人类自诞生之初，就有清洁和爱美的天性，这是人类的本能。作为文明的一个标志，洗浴这一自然而然的习俗何时开始出现于人类历史之中当然是无从考证，可以想象人们最初只是在河流和湖水中清洗自己的身体而已，但是在罗马，洗浴的起因可能来源于两个方面：
一是与某些宗教如诺斯替教有关系。诺斯替教是一个非常古老的宗教，该教认为精神世界由至高神的无数流体所充满，最大的流出体是纯粹的“范世人”，世人的灵魂都是从“范世人”而来。而肉体从物质世界而来，蒙蔽了灵魂，只有清洁肉体，禁欲清修，灵魂才能得救，而洗浴既能清洁肉体，又能洗涤灵魂。因此在这一宗教中，清洁肉体占有很重要的地位，罗马人继承了这一古老的习俗，但从后来罗马人对于洗浴的态度可以很明显地看出，罗马人对于这一清心寡欲的宗教却不屑一顾，他们只是把洗浴作为一种世俗的享受。
罗马人钟爱洗浴的另一个起因是在很大程度上受到了希腊人的影响，因为当时的希腊人继承了许多古代民族文明洗浴的悠久传统，在古典时代，他们就已经使用包括池塘、浴缸、脚盆，乃至早期淋浴喷头在内的各种洗浴方式。罗马人征服希腊之后反而成了被征服者，希腊人的思想文化与生活方式慢慢的渗透到罗马人中间，随后不久，罗马人快速地将希腊的公共浴场移植到本土，并以其无与伦比的管道设施和能使浴室全天温暖如春的中央供暖系统，而将洗浴推向了豪华复杂的极致。皇家浴场更是气势恢弘、装饰考究、富丽堂皇，堪称罗马人建筑成就的典范。
在古罗马，洗浴事业的发展大致经历了三个阶段：
第一阶段：从罗马建城到公元前3世纪中叶之前，罗马人的洗浴活动只是基于一种清洁的本能，每天仅仅清洗一下由于劳动而脏了的胳膊和脚，平均每周能在河里或者屋子的角落里冲洗一下自己的身体就很难得了。罗马人的祖先是生活在意大利中部台伯河岸的一个有节制的，勤劳务实的农耕民族。在最初的历史时期，古罗马人一直从事着最古老而简单的劳动——农业和畜牧业，他们讲求实际，心地善良，在有限的经济条件下过着简单而质朴的生活，那时候罗马人整天忙于战争与劳作，洗浴对于他们来说是可有可无的事情。
第二阶段：自从公元前3世纪中叶以来，由于物质条件的改善和与外部世界的接触日益频繁，有少数的罗马人开始重视洗浴。尤其自第二次布匿战争之后，罗马人不仅在经济上获得了巨额财富，而且由于视野的扩大以及同文明程度远远高于自己的迦太基人的接触使罗马人进一步意识到文明生活的具体模式是什么，明白干净清洁也是衡量一个人文明程度高低的重要指标，于是有些富人在他们城市的公寓和乡村别墅中修建浴室，但是当时的简朴传统使这种奢侈行为仅限于巨富，一般的平民依然只是简单地冲洗一下而已。到了公元前1世纪，在庞贝城发掘出的许多大房子里都有私人浴室，这说明当时浴室已经成为了住宅里不可缺少的一部分，不仅如此，而且设备齐全、装饰考究。在西塞罗47岁时，在与他的妻子离婚前写给她的最后一封信中甚至有关于别墅里热浴室中的冷水盆的使用说明。可见在当时富人的房舍中，有一、两间房舍用于洗浴是很平常的，浴室里通常使用浴缸，很像现代家庭的浴室，但此时这种现象并不是很普遍，一般人只有朴实的浴室，而穷人只能在河里清洗一下。另外此时小型的公共浴场开始向公众开放，主要是满足部分平民的需要。公元前3世纪的普劳塔斯在戏剧中说当时的罗马观众已经觉得浴场不是陌生的，但此时浴场只是一个单纯洗浴的地方，只有到了共和末期，浴场才转变成一种真正的社会需要。
第三阶段：共和末期及至帝国时代，大型公共浴场的建立彻底改变了罗马人的洗浴状况，洗浴已经从一种私人的行为完全转变成一种公共行为。公共浴场（bath）这个词来源于希腊，但是它却描述了一种特殊的罗马现实——使运动、清洁、休闲、娱乐与艺术有机地结合在一起，成为罗马人生活中不可或缺的一部分。而皇家浴场的建立更使罗马的公共洗浴事业真正地达到极盛。公元前33年，奥古斯都的得力助手阿格里帕在任公共事业的官员期间，在罗马开办了第一所豪华公共浴场，即阿格里帕浴场，这是罗马建筑与生活方式上的革命，是家长式的帝王对他的子民以轰动性的行为来表现自己慷慨的一次重大举措之一。随后不久，阿格里帕设计的浴场建筑模式在整个罗马地区迅速推广，之后的不少帝王纷纷仿建。据阿格里帕进行的一次统计表明，当时全罗马共有个浴场，并且这个数目随着时间逐步快速增长。到了老普林尼时代，他最终放弃了想弄清他那个时代浴场数量的努力，足见数量之多。据估计后来公共浴场的总数达到个左右，这在今天看来仍是非常惊人的。这一时期是罗马洗浴文化大发展时期，浴场不仅数量俱增、规模宏大，而且豪华程度也随之提高，这说明浴场是适应当时的社会广泛需求的，人们迫不及待地想通过修筑豪华浴场来满足自己享受的愿望。
总的来说，罗马的洗浴场所大体分为两类：私人浴室和公共浴场。富家大户大多在自己的家里和别墅里修建豪华的浴室，浴室成为住房不可缺少的一部分。小普林尼在向别人介绍他的一处别墅时对于他的浴室是这样描述的：
……再过去是一间大而宽敞的冷浴室，这里有两个向外弯曲成圆套形的水池，虽不很大，但既然靠海这样近，也足够用了。相连的是膏油室、火房和暖水室。连接着的是两个小浴室，装潢精美但不豪华。然后是一个温水浴池，其设计别有风味，使你既能在这里游泳，同时又望得见大海。
这样规模的浴室在当时富人的别墅里是非常普遍的。当时浴室是豪富之家必有的设备，主人力求使它舒适和精致，在浴室里备有洗澡的冷水池、日光浴室和热水浴室。在寒冷的时候，浴室和整个房屋一样烧暖气供应。暖气来自装在地窖里的炉子，管子敷设在墙内。在这个炉子里装有一个锅炉，它供应浴室的热水。而平民之家由于经济条件的限制，仅有少部分家庭有简单的浴室，但这已足够了，因为大多数平民都愿意去公共浴场而不是在自家简陋的浴室中洗浴。
罗马公共浴场规模不一，数量众多，遍及整个帝国境内。其中以11座皇家浴场最有代表性，主要如下：继上文提到的阿格里帕浴场之后，同样在马提乌斯广场建立了尼禄浴场，而提图斯浴场正对着古罗马圆形大剧场的柱廊，至今仍有几根柱子的中心部分耸立在那里。随后图拉真皇帝为了纪念他的朋友苏拉在尼禄金宫旧址之上修筑了图拉真公共浴场。而我们称之为卡拉卡拉的公共浴场也是人所共知的，它是由塞维鲁王朝的第一位皇帝塞维鲁于公元年奠基，后由其子安东尼诺初步完成，因这位皇帝常穿高卢人的一种叫做“卡拉卡拉”的服装，因而又被称为卡拉卡拉皇帝，浴场亦因此得名，而最终却是由此王朝的最后一个皇帝亚历山大于公元—年建成。古罗马最大的浴场是戴克里先浴场，它位于共和国广场边上坐北朝南，正对着广场正中的水泽女神喷泉，其遗址被改建为今天的罗马国立博物馆、圣母玛利亚大教堂和蜡像馆。最后的皇家公共浴场就是于公元4世纪修建的君士坦丁浴场，它那高大的温水室被改做天主教堂，保存至今。这些大浴场如今虽然已经面目全非，然而人民仍不难想象它们昔日的壮丽和兴旺。
以上均是位于罗马城的公共浴场，帝国的其他城市争相效仿罗马城也修建了同样奢华的大型浴场。例如，安东尼浴场位于北非的重要城市迦太基——哈德良时代改名为哈德良城，这座浴场的宽阔与豪华体现了这类设施在行省社会生活中的重要性，这座建筑长英尺，以其新颖的建筑特点而闻名于世，它使用进口大理石和镶嵌砖，建立了俯瞰海湾的通风地带。另外，位于利比亚的大莱布提斯城的狩猎浴场，其拱顶房内的装饰画表现猎人追捕野兽的场面，这座浴场可能属于某个专门负责为罗马提供展示用动物的协会，它代表了中等规模专为私人狩猎队使用的狩猎浴场。所有这些行省的浴场都采用意大利模式，很明显这些公共浴场是从西方来的进口货。移居在此的意大利人把罗马的文明和生活习惯带到了各个行省并且迅速的传播罗马文化，不难看出，其中也带有一种文化偏见，表明自己经常洗澡是十分干净的，而当地人是肮脏的。东西方浴场间唯一的不同是前者从来没有包括共同的公共卫生间，这也许反映了在态度上而不是清洁上的不同，因为在东方，这一行为是非常私人的，但是在西方，看上去更加社会性，每个人都坐在一起交流故事和揩油。此时的公共浴场不仅成为辽阔疆域内所有罗马人生活的一部分，也成为罗马统治各个行省的文化传播媒介，所以大大小小的浴场、浴池遍布各个城市。
罗马大型浴场的结构千差万别，但是主体设计大同小异，保存完好的图拉真浴场遗址已经被我们充分挖掘出来，它是在公元2世纪初由叙利亚著名的建筑师阿波罗多洛斯设计建造的，图拉真浴场基本上奠定了皇家大浴场的整体布局：主体建筑为长方形，完全对称，纵轴线上是热水室、温水室和冷水室。两侧各有入口、更衣室、按摩室、涂橄榄油和擦肥皂室、蒸汗室。各室按健身、沐浴的顺序排列，锅炉间、储蓄室和奴隶用房在地下。浴场地下、墙体内和拱顶内设有管道通热气和烟以取暖。浴场的主体建筑物被一条供游人散步的大道环绕着，绿树成荫、喷泉林立，其后分布着运动场、图书馆、音乐厅、演讲厅、花园、休息室等成一条曲线，这就是公共浴场的基本布局。自此之后，各大公共浴场虽有变化，但大体遵循了图拉真浴场的基本建筑布局，只是在细节上作了局部的改动。在帝国时期，每个大型的公共浴场占地面积都十分惊人。戴克里先时期的公共浴场占地32英亩，卡拉卡拉的公共浴场占地27英亩，这在今天看来也是非常了不起的。
拿戴克里先浴场为例，它的各个大厅都十分高大，一般均为29米高，整个浴场建筑空间达13万立方米，可供多人同时沐浴。卡拉卡拉浴场也可同时容纳人集体洗浴，其贮水量达8万吨。罗马城以外公共浴场的特点主要体现在浴场既是一个娱乐场所，也是一种传播媒介，传达着罗马人建筑技术和实践经验。但各地在模仿的过程中又加入了自己的地方风格，例如小亚细亚地区的公共浴场就没有盲目模仿罗马人，而是在接受和采纳罗马人的建筑技术和经验的过程中，进行了必要的修正以适应自己所在地区的建筑材料和文化传统，带有更多的希腊建筑风格，其他方面如体育馆之类的附属设施没有太大的差异。
古罗马的公共浴场不仅是洗浴的场所，更主要的是罗马人休闲娱乐、享受舒适的地方，因此它们的建造和装饰一点都不马虎，事实上，罗马人在这方面是不惜血本的。许多公共浴场从地面到墙壁都是用来自不同地区的光滑闪亮的大理石铺嵌镶拼而成的，而在这些大理石的墙面上还要再饰以精美的绘画、图案和色彩等装饰。浴室的穹形屋顶也很讲究，都是由玻璃覆盖以便于采光。至于四面的窗子则必须宽大透亮以确保阳光在白天的任何时候都能照射进来，这样不仅可以使浴室内部更加亮堂，而且还可使人们在享受蒸气浴、冷热水浴时，同时也能够享受到太阳浴。当然这也是因为当时的罗马城的照明设备非常差，这种设计可以解决采光问题。同样的，即使农庄的私人浴室的设计也很有讲究，认为窗子应面向夏季日落的方向，这样可以使它从中午直到黄昏都有阳光，可见罗马人对此的重视程度。另外，城市中大型浴场的各种附属设施建设也是非常豪华的，各个大厅富丽堂皇均使人们流连忘返。
关于浴场的开门时间说法不一。根据罗马人的生活习惯和公共浴场的具体情况推测，人们大约是在第八个小时（即下午的2点或3点钟）去到浴场洗浴，因为已吃过午饭或睡过午觉，而且此时浴场暖气室的温度也恰好适中。但讽刺诗人优维纳尔（Juvenal）的文章却说是在中午之前，早至第五个小时（即上午11点），这在马提雅尔（Martial）的讽刺短诗中得到证实。但奥古斯塔（Augusta）在《哈德良的生活》一书中记载了皇帝命令禁止除了疾病患者之外的其他人在第八个小时之前到公共浴场洗浴。
此外，在《塞维鲁·亚历山大的生活》一书中却表明在第九个小时（即下午的3点）之前是不允许洗浴的。这些资料中有许多矛盾之处，唯一可能的解释就是各时代没有统一的标准，但大体上是在下午的2、3点开始洗浴，男人们会一直洗到晚上日落之时，罗马城内照明设施不健全，因此一般情况下公共浴场晚间是不营业的。但是从庞贝城的公共浴场所发现的灯的数量来看，公共浴场在1世纪时营业时间能延长到黑夜。一般说来，有两种方法可以将男女的洗浴分开，一是虽在同一间浴场，但规定妇女的洗浴时间是自天亮一直到大约下午1点钟，因为此时男人大多都在外工作，而下午才归男子们使用。另一种方式是建立两个相联的浴场或者一座浴场被修建成两部分，两部分临近的建筑由一系列相似的房间组成，尽管各自出口不同，但他们连在一起的部分还是相互影响的，因为这两部分共同使用同一个加热系统，只不过与男子浴室相比，女子浴室的房间尺寸更小，更少昂贵和华丽的装饰。这一点在庞贝城发现的史塔宾（Stabian）浴场得到了证实，这座浴场的北面浴室供女人使用，而南面的浴室是为男人们准备的。浴场的收费在当时是非常低廉的，甚至有时只是象征性地收少许，但是对于女人来说还是有些不公平的，因为她们一次必须花0.5个阿司，而男人每次只需要0.25个阿司，也许是由于女人掉落的长头发清理起来比较困难，当然儿童是免费的。
另一种方式是建立两个相联的浴场或者一座浴场被修建成两部分，两部分临近的建筑由一系列相似的房间组成，尽管各自出口不同，但他们连在一起的部分还是相互影响的，因为这两部分共同使用同一个加热系统，只不过与男子浴室相比，女子浴室的房间尺寸更小，更少昂贵和华丽的装饰。这一点在庞贝城发现的史塔宾（Stabian）浴场得到了证实，这座浴场的北面浴室供女人使用，而南面的浴室是为男人们准备的。浴场的收费在当时是非常低廉的，甚至有时只是象征性地收少许，但是对于女人来说还是有些不公平的，因为她们一次必须花0.5个阿司，而男人每次只需要0.25个阿司，也许是由于女人掉落的长头发清理起来比较困难，当然儿童是免费的。
古代罗马人具体的洗浴步骤一般是这样的：他们通常会先到更衣室更换衣服，然后到浴场自带的体育场内进行体育运动。古罗马体育项目很多，例如：摔跤、跑步、打拳、跳高、投铁饼或长矛，玩各种球类，有手球、跳球等，甚至有时还有职业球员担任表演。充分运动之后，浴者大汗淋漓地走入浴池的微温浴室，这里有被遮盖物隔成的隔阁，可以放衣服和毛巾，自家的奴隶在此看守以免丢失。从微温浴室出来进入热水室（Caldarium），在热水室里有一个洗热水澡的水槽和一个用来洗手和脸的喷水池。如果他希望更多地出点汗，可以移入出汗室（Laconicum），这里的温度极高，浴者在极热的蒸气中艰难地喘息着，这和现代的桑拿浴有些相似。然后他再折回到微温浴室，用一种从高卢人那里学来的新玩艺——肥皂冲洗干净，那时的肥皂是用兽脂及毛榉或榆树灰制成的，在《世界古代发明》一书中有过这样的记述：
令人大感惊奇的是，罗马人最初是把肥皂当作染发剂才逐渐对它有所了解。据普林尼的《博物志》(撰写于公元79年)所述，他们从德意志进口一种称作‘萨波’的物质。这是一种形如高尔夫球的小块，用羊油脂和山毛样炭灰压制而成，可将头发染成浅棕红色，多为男子而非女子所用。只是在公元2世纪末，罗马人才把它当作清洁剂来使用。古典世界最出名的医生加伦说，‘萨波’是一种比苏打要好的去垢剂，他建议用德意志肥皂来洗浴身体，因为它是最纯的。到这一时期，罗马人将各种油脂和钾碱一起熬制，已能做出质量较好的肥皂。
罗马人用这种肥皂清洁之后身体已经很干净了，之后从微温浴室进入冷水室（frigidarium）痛快地洗个冷水澡，他也可以尽情地浸在游泳池里。之后是用膏油涂抹全身，在一般情况下，浴者要涂抹自己两次，第一次是为了清洁，由仆人用肥皂擦拭，第二次涂抹是为了使自己身上能够散发出芳香的味道，即奴隶或仆人会用油或膏之类的东西擦拭浴者，这种通常以橄榄制成的东西有软化皮肤和充当香水的作用。不同于现在的是，这些油或膏并不是被冲掉，而是用一种刮垢器刮掉，这种刮垢器一般是由硬木或象牙制成的，刮过以后便有些油渗到皮肤里，起到保护皮肤的作用。当时的洗浴方式多种多样，据说卡里古拉皇帝想出了一种新的洗澡方法——用热的或冷的香油洗澡，这样就可以使皮肤更加光滑细腻。随后浴者进入干燥室将身上的水分彻底烘干，最后穿上衣服，整个洗浴过程大体结束了。
当然富有的浴者是在一些奴隶的陪同下来到浴场，奴隶们各司其职，一个在更衣室里看管衣服，一个帮主人擦油搓背，还有专门的奴隶帮他按摩。穷人则不得不求助于聚集在浴场的男按摩师和理发师的帮助。大多数浴者来这里都不是单纯地为了洗浴，他们的真正目的是浴后的消遣活动，全身放松之后，浴者会依照自己的兴趣在浴场内或者散步、闲谈、休息或者欣赏艺术表演。除此之外，如果浴者愿意他们也可以在浴场中的餐厅吃晚饭，但大多数人由于浴后的倦怠都想在家里吃晚饭，然后小憩一会。